Ny pidestall

29 Mar

I dag kom den nye pidestallen til roboten. Den er nå montert og den oppfyller alle forventninger. Stabiliteten er på topp samtidig som det er mulig å flytte på den ved behov. APS Robotics AS har levert pidestallen, forøvrig de som leverte kraftsensoren også. De holder til på Melhus og nettsiden finner du her; http://www.yourvismawebsite.com/aps-robotics-as

Flere kokker, mere søl

18 Mar

Vi har tidligere stort sett gjort all Java programmeringen i OS X. Og nå som kjernen i programmet vårt har begynt å ta form, så har alle i gruppa brukt mesteparten av tida på å videreutvikle Java kodinga. Her viste det seg at Windows og OS X ikke leste data fra UR på samme måte, som endte med at samme programmet i Java gav forskjellig resultat ut i fra hvilken datamaskin det vart kjørt på. Det ble endel frem og tilbake for å finne ut hvorfor dette fungerte så dårlig, og vi endte opp med å lage en ny byte array for sammenligning av data. Vi er ikke helt sikre på hvorfor dette skjer, men det virker som om Windows leser mellomrom som en byte, som medfører at Windows måtte lese mange flere byte enn vi gjorde i OS X for å motta samme mengde data.

windows

Samtidig ser vi videre på hvordan vi skal integrere sensoren ved hjelp av Java. Har enda ikke funnet en god løsning på dette, men vi ser på mulighetene for å lage et urscript for å lese og sende sensordata til Java.

Vi venter også på ny pidestall til UR, og satser på at den er her når vi kommer hjem fra påskeferie.

Oversetting av data fra UR

11 Mar

Den siste tida har vi i hovedsak fokusert på hvordan vi kan oversette data som vi mottar fra UR. Det er spesielt statusen til UR, samt nåværende posisjon vi har hatt som interesse av å lese av via Java. Tidligere har vi hentet ut posisjonsdata via et URscript, men vi visste at UR spyr ut data kontinuerlig. Denne uken gjorde vi endelig litt fremgang og fikk oversatt både nåværende status og posisjon.

I tillegg har vi gjort fremgang ved bruk av Java og UR. Her har vi fått rydda opp i kodingen, og oversatt URscript til et format som Java forstår. På denne måten vil vi ha bedre kontroll over hva vi ønsker at UR skal utføre.

Vi har også sett nærmere på hvordan vi skal hente ut data fra kraftsensoren, slik at vi kan integrere den i Java programmeringen. Vi har ikke helt funnet ut hvordan vi skal hente ut data, så vi har startet på et URscript som skal kjøre i bakgrunnen på UR. Ønsket er å hente ut denne informasjonen fra samme data som UR spyr ut kontinuerlig, men her har vi ikke fått oversatt alle data vi mottar enda, så vi må se nærmere om UR i det hele tatt sender dette selv.

Skjermbilde 2016-03-11 kl. 17.48.29

Oppdatering!

7 Mar

Programmering av roboten ved hjelp av Java er det vi jobber med for tiden. Vi har kommet i kontakt med Sogndalsbedriften Rocketfarm, som selv bruker Java til robotprogrammering. De har gitt oss mye god hjelp underveis og gjør det fortsatt. En stor takk til de! Ta en titt på hjemmesidene deres her: http://www.rocketfarm.no/

For øyeblikket jobber vi med å kunne lese data som roboten kontinuerlig sender ut. Dette er data som posisjoner, temperatur, spenning, strøm, etc. Neste steg vil bli å få kontakt med kraftsensoren og kunne lese data fra den. Planen er å opprette en egen «thread» til kraftsensoren. Tanken bak dette er at vi kan motta data fra kraftsensoren samtidig som vi kan kjøre roboten via en annen «thread».

Ellers så er det oppdatert litt under «Om Prosjektet». Her har vi fått inn en arbeidsplan, oppdatert mål og problemstilling.

Assistert rehabilitering med robotarm

Liten oppdatering.

12 Feb
Tidligere har vi sett endel på C++ og Python for å kommunisere med UR5. Vi har ikke fått til å gjøre noe spesielt med de språkene enda. Etter forrige møte så bestemte vi oss for å se på mulighetene til å...
Read more »

Stimulering av øye-hånd kontrol

5 Feb

Nå har vi fått lagd det første «treningsprogrammet» med roboten. Det går ut på at roboten skifter posisjoner etter at pasienten har greid å nå og treffe tuppen for hver posisjon. Dette er for pasienter med nokså bra funksjon i armen, og kan løfte armen selv. En slik øvelse stimulerer øye-hånd kontroll, og stiller i tillegg krav til det som kalles «postural kontroll»(sittebalanse). Ved en slik øvelse kan fysioterapauten stå ved pasienten å observere og veilede pasienten underveis.

Verktøy for å holde tusj.

22 Jan

Denne uken har vi jobbet litt mer med kraftsensoren, laget noen program for å nærmere teste ut hvordan den fungerer sammen med UR5. I tillegg har vi fått laget et verktøy for å holde tusjen, slik at vi nå kan begynne å tegne med UR5.

Se vedlagt video for en enkel tegning med UR5.

Montering av kraftsensor!

15 Jan

Denne uken har vi fått montert den nye kraftsensoren til robotarmen. Kjørte gjennom en test i dag, og den viser seg å fungere fint sammen med robotarmen.  I tillegg har vi lagt til noen software oppdateringer, da det viste seg at software på robotarmen var litt utdatert.

Bilde 12.01.2016, 14.07.45

FT-150 fra Robotiq

I tillegg har vi denne uka laget ferdig prosjektbeskrivelsen, og levert den inn til godkjenning.